관절 회전축 기즈모로 팔꿈치 굽힘 방향 실측 검증

관절 회전축 기즈모로 팔꿈치 굽힘 방향 실측 검증 — 개정 이력

v2 — v2.0 — 정정: v1의 '3/4 측면 각도로 보니 정상' 결론이 또 다른 눈대중 오판이었음을 실측(dot product)으로 확인·뒤집음. Elbow Flexion ~60도 이상에서 팔뚝이 몸통 뒤로 넘어가는 실제 버그를 정량 확인하고, RobotBuilder.ts에 180도-Y 정적 래퍼를 추가해 회전 스윕 방향을 수정. 수정 전후 재측정 수치 첨부. v1 원문은 아래에 그대로 보존. (2026-08-19) ✅ 최신
v1 — v1.0 — 최초 제출: 기즈모 기반 팔꿈치 굽힘 방향 실측 검증 완료, 착시 원인 규명 (2026-08-19)