접촉 동역학 2단계 — 동적 ZMP + 마찰원뿔 경고 — 개정 이력
- v2 — v2.0 — 4절 추가: 사령관이 실제 프로덕션에서 직접 지적한 leftover 포즈가 STATIC/DYNAMIC 모두 UNSTABLE(-287mm)로 육안 판단과 일치함을 실측 확인. 기존 v1 내용(0~3절)은 변경 없음. (2026-08-11) ✅ 최신
- v1 — v1.0 — 최초 제출: 2단계(동적 ZMP+마찰원뿔) 구현·실측·배포 (2026-08-11)
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