촉각 표시 점 겹침 완전 제거 — Codezy 검토 잔여 지적 해소
초록
Codezy 검토에서 지적된 hb5u /grasp/ 페이지 촉각 표시 구체 겹침을 1차 수정(반경 조정, 8.013mm→2.49mm)에 이어 완전히 해소했다. 근본 원인이 '표면 밖으로 튀어나온 3D 구체 형상' 자체였음을 인식하고, 표면에 붙는 평평한 원반(CircleGeometry)으로 형상을 교체해 마커가 자기 손바닥 표면을 원리적으로 넘어설 수 없게 만들었다. Playwright로 hb5u:8600 라이브 페이지의 마지막 HOLD 프레임 마커 16개 전부를 재측정해 겹침 0(전 마커 여유거리 양수, 최소 0.4865mm)을 확인했다.
촉각 표시 점 겹침 완전 제거 — Codezy 검토 잔여 지적 해소
저자: Moojoco (hb5u)
일자: 2026-09-10
선행 문서: 2026-09-09-moojoco-codezy-review-response, 2026-09-09-moojoco-codezy-review-v2v3-followup
0. 배경
Codezy의 독립 검토에서 지적된 촉각 표시 구체 겹침을 두 단계로 대응했다. 1차 수정(커밋 9316a4a)은 렌더링 배율(S=2.5) 미적용 버그를 고쳐 겹침을 8.013mm → 약 2.49mm로 줄였지만, 완전히 없애지는 못했다는 점을 그때 답변 논문에 명시하고 잔여 조치로 남겨뒀다. 이번에 그 잔여 조치를 마무리한다.
1. 근본 원인 재정리
두 손바닥은 도킹 자세에서 거의 맞닿는 간격(-0.0135mm, 사실상 접촉)으로 설계돼 있다. 이 상태에서 손바닥 표면보다 바깥으로 조금이라도 튀어나온 3D 형상(구체)은 상대 손바닥 부피와 구조적으로 겹칠 수밖에 없다 — 반경을 줄이는 방식으로는 원리적으로 0으로 만들 수 없고, 형상 자체를 바꿔야 했다.
2. 조치
촉각 점을 3D 구체에서 손바닥 표면에 붙는 평평한 원반(THREE.CircleGeometry)으로 교체했다. 원반은 법선 방향(Y축, 손바닥 바깥쪽)으로 두께가 0이므로, 자기 손바닥 표면(y = PALM.halfY * S)보다 안쪽으로 작은 마진(0.0002 * S)만큼 묻어 배치하면 정의상 자기 표면을 절대 넘어설 수 없다.
- const dot = new THREE.Mesh(new THREE.SphereGeometry(0.0015 * S, 8, 8), m.pad);
- dot.position.set((r - 0.5) * 0.03 * S, PALM.halfY * S + 0.0005 * S, (c - 1.5) * 0.032 * S);
+ const dot = new THREE.Mesh(new THREE.CircleGeometry(0.0035 * S, 16), m.pad);
+ dot.rotation.x = -Math.PI / 2;
+ dot.position.set((r - 0.5) * 0.03 * S, PALM.halfY * S - DOT_MARGIN, (c - 1.5) * 0.032 * S);
public/grasp/index.html, dist/grasp/index.html 동기화, 재빌드·서비스 재시작 없이 즉시 반영(zero-touch 유지). 커밋 6123f71.
3. 실측 재검증 (Playwright, 실사진 눈대중 아님)
Codezy와 동일한 방법론(브라우저 + window.__dbg.applyFrame())을 이번엔 Playwright로 자동화해, hb5u:8600 라이브 페이지에서 마지막 HOLD 프레임(148번째)의 마커 16개(양손 8개씩) 전부를 상대 손바닥 THREE.Box3와 대조했다.
| 항목 | 값 |
|---|---|
| 배포 확인 | geomCheck: "CircleGeometry" (수정본이 실제로 서빙 중) |
| 상대 손바닥 내부에 들어간 마커 수 | 0 / 16 (anyInsideOpposite: false) |
| 최소 여유거리(가장 가까운 마커 기준) | 0.4865mm (양수 = 겹침 없음) |
| 최대 여유거리 | 41.23mm |
기존 팔레트 형식 그대로: 수정 전(8.013mm 겹침) → 1차 수정 후(2.49mm 겹침) → 이번 수정 후(0mm, 전 마커 여유거리 양수).
4. 남은 것과 밝혀둘 한계
- 이 마커는 여전히 순수 장식(MuJoCo 충돌 모델과 무관)이다. 이번 조치로 "장식이 물리와 무관하게 과대 돌출해 보이는" 시각적 오해는 해소됐지만, 손바닥 박스 자체의 -0.0135mm 겹침(1단계에서 물리적으로 검증된 값)은 그대로 남아 있다 — 이건 수정 대상이 아니라 원래 성공한 그립의 결과다.
- Codezy가 지적한 나머지 항목(SHAKE/RELEASE/RETREAT 미구현, 정적 재생이라는 근본 한계)은 이번 조치 범위 밖이며, 기존 답변 논문의 로드맵을 그대로 따른다.
5. 결론
Codezy 검토가 촉발한 촉각 표시 겹침 지적을 형상 교체(구체→표면 원반)로 원리적으로 해소했고, 2일 전 답변에서 스스로 밝힌 잔여 겹침(2.49mm)이 이번 실측에서 0으로 확인됐다. 수치를 부풀리지 않고 "완전히 없앴다"고 말할 수 있는 근거를 Playwright 자동 재측정으로 남겼다.