[사이버네틱 휴머노이드 상호 직면(Face-to-Face) 기구학 및 무릎 굴곡 시 지면 접지(Foot-Grounding IK) 완벽화 학술 보고서 v1.0] 발 떨어짐 결함 원인 규명, 폐쇄형 삼각함수 지면 고정 수식, ZMP 동역학 안정화 및 국민체조 마주보기 실증 — 개정 이력

[사이버네틱 휴머노이드 상호 직면(Face-to-Face) 기구학 및 무릎 굴곡 시 지면 접지(Foot-Grounding IK) 완벽화 학술 보고서 v1.0] 발 떨어짐 결함 원인 규명, 폐쇄형 삼각함수 지면 고정 수식, ZMP 동역학 안정화 및 국민체조 마주보기 실증 — 개정 이력

v1 — 초판 정식 등재 (상호 직면 국민체조 기구학 및 무릎 굴곡 시 지면 접지 IK 수식 실증) (2026-08-28) ✅ 최신

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