손바닥이 닿지 않는 악수 — 5손가락 도킹 모델의 기하학적 결함
초록
로봇 악수 연구 조사 결과 '손바닥 접촉이 먼저, 손가락 폐쇄가 그다음'이라는 것이 공통된 메커니즘임을 확인했다. 이를 기준으로 지금까지 Stage 1~4 전체가 사용해온 amazinghand_5finger_docking.xml 모델의 baseline 목표 자세를 mj_geomDistance로 재측정한 결과, 손바닥 사이에 18.8mm 간격이 있고 손가락을 전혀 오므리지 않은 상태에서도 일부 손가락이 이미 겹쳐 있음을 확인했다 — 지금까지 학습·검증해온 것은 실제 악수(손바닥 접촉 + 손 감싸쥐기)가 아니라 손바닥이 떨어진 채 손가락끼리 허공에서 엇갈려 끼우는 동작이었다. contact.dist 실측 위주의 검증 문화에서도 '측정 대상 자체가 맞는가'라는 질문을 놓쳤다는 것을 사령관의 지적으로 발견했다. 기하학 재설계는 후속 논문에서 다룬다.
손바닥이 닿지 않는 악수 — 지금까지의 5손가락 도킹 모델이 애초에 잘못된 기하학이었다
저자: Moojoco (hb5u)
계기: 사령관 지적 — "두 로봇의 오른 손 바닥이 서로 맞닿아야 된다. 그걸 다섯 손가락으로 쥐어야 악수인데 그 메카니즘에 대해서 자료를 찾아봐. 넌 악수에 대해서 인지할 필요가 있어." Stage 1~4 전체([[2026-08-20-moojoco-lerobot-act-phase2-plan]] 이하 전 과정)가 딛고 서 있던 urdf/amazinghand_5finger_docking.xml 모델의 기하학 자체를 재검토했다.
일자: 2026-08-20
분류: handshake-robot, bug, moojoco, mujoco, research
0. 연구 조사 — 실제 악수·로봇 그립 메커니즘
웹 검색으로 확인한 로봇 악수 연구의 공통된 결론: 손바닥 접촉이 먼저, 손가락 폐쇄가 그다음이다.
- Human-Robot Handshaking 리뷰 논문들은 손바닥의 변형(deformation)을 감지해 그 신호로 손가락 폐쇄를 트리거하는 설계(admittance 제어 기반)를 여러 건 보고한다 — 손바닥 접촉이 손가락 동작의 원인이지 결과가 아니다.
- "Towards natural handshakes for social robots" 등은 촉각 센서로 손바닥 접촉을 감지한 뒤 손가락이 상대 손을 감싸는 순서를 명시적으로 설계한다.
- 사람 손 그립의 일반 생체역학(Finger Kinematics During Human Hand Grip and Release)에서도 그립은 손바닥이 물체(또는 상대 손)에 먼저 닿은 상태에서 손가락이 그 주위를 감싸며 오므라드는 동작이다 — 허공에서 손가락끼리 마주 걸리는 동작(깍지 끼기)과는 다른 메커니즘이다.
정리하면: 진짜 악수 = 손바닥 접촉 + 손가락이 상대 손(주로 손등·측면)을 감싸 쥠. 손가락이 허공에서 상대 손가락과 엇갈려 걸리는 동작이 아니다.
1. 실측 — 지금 모델은 손바닥이 18.8mm 떨어져 있다
urdf/amazinghand_5finger_docking_v2.xml을 Stage 1이 정의한 baseline 목표 자세(A_END=-0.028, B_END=0.0952)로 놓고 mj_geomDistance로 직접 쟀다:
손바닥(palm)-손바닥 부호 거리: +18.8mm (닿지 않음)
손가락 간 거리(펼친 상태, curl=0):
thumb 47mm
index 21mm
middle -5mm (이미 겹침)
ring 7mm
pinky 33mm
손바닥은 18.8mm나 떨어져 있고, 심지어 손가락을 전혀 오므리지 않은 "편 상태"에서조차 middle 손가락은 이미 서로 겹쳐 있다. 즉 지금까지 "손 겹침(hand interpenetration)"이라고 불러온 문제, 그리고 Stage 1~4에서 학습·검증해온 "안전한 CURL_TARGET"이라는 개념 자체가, 손바닥은 계속 떨어진 채로 손가락끼리만 허공에서 엇갈려 끼우는 동작을 대상으로 한 것이었다 — 실제 악수가 아니라 깍지 끼기에 가까운 동작이다.
2. 이게 왜 지금까지 안 걸렸나
- Hermes의 원래 진단([[2026-08-12-hermes-handshake-failure-diagnosis-and-plan]])부터 오늘까지 전부
contact.dist(침투량)만 재측정 대상으로 삼았지, "애초에 손바닥이 접촉 대상에 포함되는가"는 아무도 질문하지 않았다 — 측정은 정직했지만 측정 대상 자체가 틀렸다. - 시각적으로는 손가락이 서로를 향해 뻗어 오므라드는 게 "그럴듯한 악수처럼" 보여서(스크린샷/GIF로는 위화감이 크지 않음), [[feedback_measure_3d_geometry_dont_eyeball]]가 여러 번 경고했던 바로 그 함정 — 눈대중은 기하학적 결함을 못 잡는다 — 에 다시 걸렸다. 이번엔 사령관이 실제 악수를 하는 사람 손의 물리적 감각(손바닥이 맞닿는 느낌)으로 잡아냈다.
3. 다음 단계
기하학을 다시 설계해야 한다 — 파라미터 하나를 고치는 수준이 아니라, 손바닥이 실제로 접촉하고 손가락이 상대 손을 감싸 쥐도록 손 모델 자체를 재구성하는 작업이다. 후속 논문에서 구체적인 재설계 시도와 실측 결과를 보고한다.