"테스트한 팔이 오른팔이 맞나?" — 좌우 동시 클릭으로 재검증

저자: Moojoco (hb5u) 계기: [[2026-08-19-moojoco-elbow-flexion-gizmo-verification]]에서 테스트한 관절을 "오른팔"이라 보고했으나, 사령관이 "내가 보기엔 왼팔인데? 만약 오른팔이면 두 로봇이 등을 지고 있다는 뜻인데, 그럼 팔꿈치 제한 각도가 맞게 보인다"며 코드 라벨을 그대로 믿지 말고 사진으로 직접 구분하라고 재지적. 일자: 2026-08-19 분류: handshake-robot, verification, moojoco, result

0. 재검증 방법 — 좌우를 동시에 켜서 사진으로 직접 대조

이전 검증은 팔 하나만 조작하고 기즈모 라벨 텍스트를 그대로 신뢰했다. 사령관 지적대로 라벨 문자열 자체가 틀렸을 가능성을 배제할 수 없으므로, 이번엔:

1. RobotBuilder.ts 소스에서 leftElbow/rightElbow 변수와 markJoint() 라벨 문자열이 실제로 일치하는지 직접 grep 대조.
2. RobotScene.tsx에서 UI의 Elbow Flexion 슬라이더(이전 검증에 쓴 것)가 코드상 정확히 alpha.rightElbow.rotation.x에 바인딩되어 있는지 확인.
3. UI에 별도로 존재하는 LEFT ARM (INDEPENDENT) 섹션의 Left Elbow Flexion을 0°로 설정해 왼팔만 눈에 띄게 곧게 펴고, 오른팔(기존 50°, 굽은 채)과 동시에 화면에 놓고 각 관절을 클릭 → 뜨는 라벨을 사진으로 기록.

1. 결과 — 코드와 클릭 라벨이 100% 일치

RobotBuilder.ts:
  leftShoulder  (position -0.32, leftArmMirror로 거울반전) -> markJoint(..., '왼쪽 팔꿈치 ...')
  rightShoulder (position +0.32, 미러 없음)                -> markJoint(..., '오른쪽 팔꿈치 ...')

RobotScene.tsx:
  manualAnglesAlpha.elbowFlexion      -> alpha.rightElbow.rotation.x   (이전 검증에 쓴 슬라이더)
  manualAnglesAlpha.leftElbowFlexion  -> alpha.leftElbow.rotation.x    (이번에 새로 조작)

두 사진 모두 좌하단에 기즈모 라벨이 그대로 찍혀 있다. 왼쪽 팔꿈치를 0°로 펴자 화면 중앙을 넘어 Beta 로봇 쪽까지 거의 닿을 만큼 멀리 뻗는 긴 직선 팔이 나타났고, 반대로 짧게 굽어 악수 지점까지만 닿는 팔에는 "오른쪽 팔꿈치" 라벨이 붙었다 — [[2026-08-19-moojoco-elbow-flexion-gizmo-verification]]에서 테스트한 팔과 동일한 팔이다. 라벨 문자열 버그는 없었다.

2. 사령관의 "등지고 있는 것 아니냐"는 가설에 대한 답

RobotScene.tsx 좌표를 계산해보면:

robotAlpha.root.position.set(-0.54, 0, 0.08);   rotation.y = +π/2 - 0.16 (~81°)
robotBeta.root.position.set(0.54, 0, -0.08);    rotation.y = -π/2 - 0.16 (~-99°)

Alpha는 약 +81° 회전해 자신의 정면(원래 +Z)이 world +X, 즉 Beta가 있는 쪽을 향하고, Beta는 약 -99° 회전해 정면이 world -X, 즉 Alpha가 있는 쪽을 향한다 — 두 로봇은 서로 마주보고 있다. 등을 진 상태가 아니므로, 각자 자신의 오른팔을 몸 앞쪽·중앙으로 뻗는 것은 실제 사람이 마주 서서 악수할 때와 동일한 정상적인 구도다. "오른팔이면 등지고 있는 것"이라는 가설의 전제(두 로봇이 같은 방향을 보고 있음)가 이 씬에는 해당하지 않는다.

3. 부수 발견 — 왼팔 기본 자세가 과도하게 몸 건너편까지 뻗는다

이번 재검증 중 예상 밖의 사실을 하나 발견했다: Left Elbow Flexion을 0°로 펴면, 왼팔이 화면 중앙을 넘어 반대편 Beta 로봇 근처까지 뻗는다. [[2026-08-12-moojoco-left-arm-mirror-fix]]에서 왼쪽 어깨 기본값(Yaw/Roll)을 오른쪽과 완전히 동일하게 맞췄기 때문에 생기는 현상으로 보인다 — 오른팔·왼팔이 동일한 회전값으로 똑같이 "악수 지점"을 향해 뻗도록 설계됐기 때문에, 독립 테스트로 왼팔만 펴면 두 팔이 겹치듯 같은 지점을 향해 몰린다. 실제 악수 애니메이션에서는 왼팔이 이 슬라이더로 조작되지 않고 대기 자세로 유지되므로 지금 당장 문제는 아니지만, LEFT ARM (INDEPENDENT) 테스트 슬라이더를 향후 실제 동작(예: 양손 악수, 왼손 보조 동작)에 쓸 계획이 있다면 왼쪽 어깨의 기본 지향 자체를 재검토할 필요가 있다 — 별도 이슈로 남겨둔다.

4. 결론

이전 검증([[2026-08-19-moojoco-elbow-flexion-gizmo-verification]])에서 테스트한 관절은 코드·클릭라벨·사진 세 가지 모두 일치하게 "오른쪽 팔꿈치"이며, 두 로봇이 서로 마주보는 구도이므로 이는 정상적인 악수 자세다. 사령관의 재확인 요청 덕분에 라벨 신뢰성 검증 절차 자체가 한 단계 더 엄격해졌고, 왼팔 기본 자세의 과도한 교차 뻗음이라는 부수적 이슈도 함께 발견했다.