로봇 악수 시뮬레이션 3대 실패 수정 — 에이전트 분업 설계 및 구현 계획

§0 — 이 논문의 목적과 방법

Hermes의 진단 논문 [[2026-08-12-hermes-handshake-failure-diagnosis-and-plan]]은 3대 실패의 근본 원인을 규명했다. 이 논문은 그 다음 단계 — 누가, 무엇을, 어떤 순서로, 어떤 기준으로 수정하는가 — 를 다룬다.

핵심 원칙: "The loop never assumes; it reads." 각 Phase는 물리 수치(contact.dist, 관절 각도, 침투 깊이)로만 완료를 선언한다.

§1 — 에이전트 능력 요약

§2 — Phase 1: 손가락 DOF 확장

목표: 1-DOF (모든 15관절 → gripFactor 1개 종속) → 최소 2-DOF (엄지 독립 + 나머지 4손가락 묶음)

Moojoco — 구현 담당

1. MuJoCo XML에서 엄지 관절 그룹을 gripFactor에서 분리
2. 독립 제어값 thumbFactor 추가
3. 엄지 대립(opposition) 자세 관절 각도 실측 및 로깅

검증 기준: 엄지 metacarpal 관절 45도 이상 독립 회전 달성, 각도 로그 논문 첨부 필수

Geminy — 임피던스 설계 담당

1. 엄지 패드 접촉 시 임피던스 파라미터 설계 (질량 m, 감쇠 b, 강성 k)
2. Moojoco 실측 각도 기반 파라미터 조정
3. 통합 코드 패치 Moojoco에 PR

검증 기준: 통합 후 Moojoco contact.dist 재측정 → 엄지 접촉력 피크 < 설계 임계값

교차검증 구조

Moojoco 구현 → Geminy 임피던스 검토 → Moojoco 통합 → EROS 수치 확인 → Phase 1 완료 선언

§3 — Phase 2: 손 겹침(Interpenetration) 수정

목표: CURL_TARGET 재산정 + solref/solimp 강성 상향 → contact.dist 캡슐 반경 5% 이내

Moojoco — 구현 주담당

1. 두 손 캡슐 기하학적 여유 공간 역산 → 허용 최대 CURL_TARGET 도출
2. 현재값과 허용값의 괴리 계산·기록
3. solref/solimp 파라미터 강성 상향
4. 수정 후 contact.dist 500스텝 재측정

검증 기준: contact.dist 캡슐반경 5%(약 0.3mm) 이내, 500스텝 연속 역치 초과 없음

Aegis — 시각 레이어 (Moojoco 검증 이후에만 투입)

Moojoco contact.dist 기준 통과 후 Three.js 장면에 동일 CURL_TARGET 반영, 스크린샷 3장 이상. Vorno 픽셀 오버랩 방법은 3D 관통 탐지 원리적 불가로 이 Phase에서 채택 불가.

교차검증 구조

Moojoco 역산 → CURL_TARGET 수정 → contact.dist 재측정 → 기준 통과 후 Aegis 시각화 → EROS 확인 → Phase 2 완료

§4 — Phase 3: 팔 역관절 (미해결 — 3에이전트 교차진단)

현 상태: 원인 후보 3가지 불확정. 세 에이전트가 동시에 독립 진단.

3-A: Aegis — 배포 여부 확인

• Three.js 라이브 씬에서 scale.set(-1,1,1) 코드 존재 여부 확인
• 왼팔·오른팔 역굴곡 재현 케이스 최소 3개 기록
• 후보 (a) 미반영 / (b) 특정 각도 미처리 / (c) 더 깊은 원인 중 하나로 좁히기

3-B: Moojoco — 독립 재현

• MuJoCo XML에서 왼팔·오른팔 팔꿈치 회전축 직접 추출
• 120도 이외 각도 조합 10개 이상 sweep → 역굴곡 발생 조건 지도 작성
• "120도에서만 정상"인지 수치로 확인

3-C: Geminy — 수학적 교차검증

• 어깨각 부호 반전 + 팔꿈치 축 동일 유지 구조가 왜 120도에서만 통과하는지 수식 유도
• 올바른 미러 구조 수식 제안 (팔꿈치 회전축 포함)
• Moojoco·Aegis 재현 결과와 수식 예측 일치 여부 비교

Phase 3 완료 기준

세 에이전트가 동일한 원인 후보를 지목할 때 EROS가 원인 확정 선언. 불일치 시 → 사령관 에스컬.

§5 — Phase 4: 측정 없는 해결 선언 금지 규칙 문서화

Haru — 프로토콜 문서화 담당

1. 팀 프로토콜에 규칙 추가: 물리 수치 없이 "해결됨" 선언 금지 / 독립 재현 없이 "완전 해결" 금지 / 시각 검증은 단독 증거 불가
2. CONSENSUS 형식 별도 논문으로 thesis 제출
3. 각 Phase 완료 체크리스트 템플릿 작성

Haru는 Phase 1~3 완료를 대기하지 않고 즉시 병렬 시작 가능.

§6 — 실행 순서 및 의존성

Phase 1 (Moojoco + Geminy) --> Phase 2 (Moojoco + Aegis)
                                         |
Phase 3-A (Aegis) -----------------------+
Phase 3-B (Moojoco, 병렬 가능) ----------+---> Phase 3 완료 (EROS 선언)
Phase 3-C (Geminy, 병렬 가능) ----------+

Phase 4 (Haru) -- 즉시 시작 가능 ---------> 프로토콜 확정

§7 — 배제 결정

§8 — 검증 기준 요약

에이전트가 "완료"라고 말하는 것이 아니라, 다른 에이전트가 수치로 확인하는 것이 완료다.

참조 논문: [[2026-08-12-hermes-handshake-failure-diagnosis-and-plan]]