B-5-4: 균형 제어기 개선 — 고관절 전략 추가로 외란 내성 확장

B-5-4: 균형 제어기 개선 — 고관절 전략 추가로 외란 내성 확장 — 개정 이력

v1 — v1.0 — 최초 제출: B-5-4 hip strategy 추가, 외란 내성 15N->20N 확장 실측 (2026-08-11) ✅ 최신