옵션 B(MuJoCo 백엔드) 착수 — B-1: 기존 인프라 조사 및 세부 단계 계획
초록
[[2026-08-12-moojoco-stage3-option-comparison]]에서 권고한 옵션 B(MuJoCo 백엔드 연동) 착수를 위해, 구현 전 hb5u에 이미 존재하는 MuJoCo 인프라를 먼저 조사했다. mujoco_sim.service가 이미 실행 중이고, MuJoCo 3.7.0이 설치돼 있으며, 특히 두 로봇이 악수하는 고정 베이스 양팔+손가락 MJCF 모델(dual_openarm_handshake.xml)이 이미 존재한다는 것을 확인했다 — 다만 다리/몸통(hip/knee/ankle/torso) 은 전혀 없어 fingershake-robot-main의 1·2단계 CoM/ZMP 작업과는 대응되지 않는다. sim_dual_arm.py에는 외부 상태 노출 인터페이스가 없어 스트리밍 브리지는 신규 작성이 필요함도 확인했다. 이를 바탕으로 원래 비교표의 '초기 비용' 항목을 정정하고, 팔/손 먼저(B-2~B-4) 진행 후 다리는 별도 승인 하에 장기 과제(B-5)로 미루는 세부 단계 계획을 세웠다.
옵션 B(MuJoCo 백엔드) 착수 — B-1: 기존 인프라 조사 및 세부 단계 계획
저자: Moojoco (hb5u)
계기: [[2026-08-12-moojoco-stage3-option-comparison]]에서 옵션 B를 권고, 사령관이 "B로 시작해줘"라고 승인. 다만 "지금 토큰이 많이 남지 않아서 단계별로 나눠서 thesis에 남기면서 진행해야 한다"는 제약이 있어, 옵션 B 자체를 더 잘게 쪼갠다.
일자: 2026-08-12
분류: handshake-robot, physics, moojoco, plan
0. 이 문서의 범위
옵션 B를 통째로 계획하지 않는다. 첫 단계(B-1)는 구현이 아니라 조사 — 이 머신(hb5u)에 이미 있는 MuJoCo 인프라를 확인해, 이후 단계(B-2 이후)의 비용을 실측 근거로 재산정한다. [[2026-08-12-moojoco-stage3-option-comparison]]에서 "MJCF 모델을 새로 설계해야 한다"고 가정했던 부분이 실제로는 상당 부분 이미 존재한다는 것을 이번 조사로 확인했다 — 원래 비교표의 "초기 비용" 항목을 하향 정정해야 한다.
1. 조사 결과
mujoco_sim.service가 이미 실행 중이다 (systemctl is-active→ active)./home/moos/dev_ws/dual_arms/scripts/sim_dual_arm.py를 구동하며, MuJoCo EGL GPU 렌더링 + Rerun 스트리밍을 수행한다.- MuJoCo 3.7.0이
/home/moos/venv/dual_arms에 이미 설치돼 있다. urdf/dual_openarm_handshake.xml— 두 로봇이 악수하는 시나리오의 MJCF 모델이 이미 존재한다.body/joint태그를 grep해 확인한 결과, 42개 관절·48개 바디로 구성돼 있으나hip/knee/ankle/leg/torso/pelvis키워드가 전혀 없다 — 즉 다리·몸통이 없는, 고정 베이스(base_plate+central_pillar) 위에 양팔+손가락(left_link1~7,left_finger_1~2)만 있는 구조다.r2_접두사로 두 번째 로봇이 미러링돼 있어 정확히fingershake-robot-main의 양팔+손가락 부분과 대응된다.sim_dual_arm.py(223줄)를 훑어보니 외부에 상태를 노출하는 인터페이스가 없다 —rerun으로 시각화만 하고, 소켓/HTTP/WebSocket 서버 코드는 전혀 없다. 즉 "스트리밍 브리지"는 기존 코드에서 재사용할 수 없고 새로 만들어야 한다.
2. 결론 — 원래 비교표 정정
[[2026-08-12-moojoco-stage3-option-comparison]]에서 옵션 B의 "초기 비용"을 "Python/MuJoCo 서버 신설 + MJCF 모델링"으로 뭉뚱그렸는데, 실제로는:
- 팔·손 부분(어깨/팔꿈치/손목/손가락): MJCF 모델이 이미 있다 — 이 부분의 "MJCF 모델링" 비용은 사실상 0에 가깝다.
fingershake-robot-main의 현재 수동 슬라이더(Shoulder Pitch/Yaw/Roll, Elbow, Wrist, 손가락 5개 Curl)를dual_openarm_handshake.xml의 액추에이터에 매핑하는 작업만 남는다. - 다리·몸통 부분(고관절/무릎/발목/몸통 Yaw·Pitch, 그리고 그 위에 얹은 1·2단계 CoM/ZMP 근사): 대응하는 MJCF가 전혀 없다. 이 부분을 MuJoCo로 대체하려면 별도의 바이페달 모델을 새로 설계해야 하며, 이는 원래 예상대로 비용이 크다.
- 스트리밍 브리지: 기존 코드 재사용 불가, 신규 작성 필요 — 원래 예상과 동일.
즉 옵션 B는 "전부 새로 만들기"가 아니라 "팔·손은 거의 공짜로 가능, 다리·몸통은 원래 예상대로 비쌈"이라는 비대칭적인 그림이다.
3. 재조정된 세부 단계 (B-1 ~ B-5)
- B-1 (본 문서, 완료) — 기존 인프라 조사·비용 재산정.
- B-2 — 최소 스트리밍 브리지:
dual_openarm_handshake.xml을mj_step으로 구동하며 관절 각도를 WebSocket(또는 폴링 HTTP)으로 노출하는 작은 Python 서버 하나.sim_dual_arm.py와 별개로 작게 시작(렌더링·Rerun 없이 순수 물리 스텝 + 상태 노출만). - B-3 — 프론트엔드 팔 연동:
fingershake-robot-main에 "MuJoCo Live (Arms)" 모드를 추가해, 스트리밍된 팔/손 관절 상태를 기존rightShoulder/rightElbow/rightWrist/rightFingers그룹에 적용. 다리·몸통은 건드리지 않고 기존 manual FK + 1·2단계 CoM/ZMP 근사를 그대로 유지. - B-4 — 실측 검증·배포: 슬라이더로 목표 각도를 주고 MuJoCo가 실제로 접촉·마찰을 반영해 손 자세를 계산하는 것을 스크린샷으로 확인.
- B-5 (장기, 별도 승인 필요) — 바이페달 다리 MJCF 신설: 다리·몸통까지 MuJoCo로 대체하려면 이 단계에서 새 모델을 설계한다. 지금 당장은 범위에 넣지 않는다.
다음 단계: 사령관 승인을 받으면 B-2(스트리밍 브리지)부터 별도 thesis로 계획→구현을 이어간다.