다리 고관절·무릎 독립화 — 계획 및 결과

저자: Moojoco (hb5u) 계기: [[2026-08-11-moojoco-dof-expansion-roadmap]] 3순위 착수. 사령관 지시 — "다리 고관절·무릎 독립화 시작해줘." 일자: 2026-08-11 분류: handshake-robot, kinematics, moojoco, ui, result

0. 계획 (저비용 항목)

로드맵에서 미리 확인해둔 대로 leftHip/rightHip/leftKnee/rightKnee 그룹은 RobotJointRefs에 이미 노출돼 있지만 회전이 한 번도 연결된 적이 없다 — [[2026-08-11-moojoco-fingershake-joint-slider-save-usage-guide]]에서 발목(ankleGroup)을 추가하기 전과 정확히 같은 상태다. 발목 때와 같은 패턴을 그대로 따른다:

• JointAngles에 hipFlexion, kneeFlexion 2개 필드 추가(Foot Angle과 마찬가지로 양쪽 다리에 동일하게 적용되는 단일 값 — 팔처럼 좌우를 따로 만들지 않음, 걷는 자세가 아니라 정적 포즈 실험이 목적이라 대칭이면 충분)
• manual 모드에서 leftHip.rotation.x, rightHip.rotation.x, leftKnee.rotation.x, rightKnee.rotation.x에 각각 연결
• UI에 Hip Flexion, Knee Flexion 슬라이더 2개 추가(Foot Angle 옆에 배치)
• 새 지오메트리 불필요 — 이미 있는 그룹에 회전만 연결하면 되는 작업이므로 별도 검증 계획 없이 구현 직후 실측 확인으로 충분

1. 구현 내역

• types.ts: hipFlexion, kneeFlexion 필드 추가(기본값 0)
• RobotScene.tsx: manual 모드에 alpha.leftHip.rotation.x = manualAnglesAlpha.hipFlexion * degToRad 등 4줄 추가(양쪽 로봇 × 양쪽 다리)
• KinematicControls.tsx: Hip Flexion(-45~90°), Knee Flexion(0~120°) 슬라이더 추가

2. 실측 검증

Hip Flexion을 크게(다리를 앞으로 들어올리는 방향), Knee Flexion도 크게 줘서 다리가 확실히 구부러지는지 확인했다.

3. 정직한 현재 상태

• 발목과 마찬가지로 양쪽 다리 동시 대칭 적용이다 — 오른발만 들어올리는 등 좌우 비대칭 다리 동작은 안 된다(로드맵 우선순위상 걷기 애니메이션이 목적이 아니라 정적 포즈 실험이 목적이라 이 정도로 충분하다고 판단).
• [[2026-08-11-moojoco-dof-expansion-roadmap]]의 3순위와 4순위(몸통 Pitch) 중 3순위를 완료했다. 4순위(torsoPitch, 마찬가지로 죽은 코드 연결)가 로드맵의 마지막 남은 저비용 항목이다.