왼팔 독립화(1단계) 구현 결과

저자: Moojoco (hb5u) 계기: [[2026-08-11-moojoco-left-arm-independence-plan]] 1단계(어깨·팔꿈치) 구현 완료 보고 일자: 2026-08-11 분류: handshake-robot, kinematics, moojoco, ui, result

0. 요약

계획대로 왼팔의 미러링 로직을 걷어내고 leftShoulderPitch/Yaw/Roll, leftElbowFlexion 4개 독립 필드로 교체했다. manual 모드에서 오른팔은 그대로 두고 왼팔만 극단값(어깨 Pitch +30°, 팔꿈치 0°)으로 바꿔, 오른팔은 여전히 악수하듯 뻗은 자세를 유지하면서 왼팔만 완전히 다른 각도로 내려가는 것을 실측 확인했다.

1. 변경 내역

• types.ts: JointAngles에 leftShoulderPitch/Yaw/Roll, leftElbowFlexion 4개 필드 추가(기본값은 이전 미러링 결과와 시각적으로 동일하도록 오른팔 기본값의 Yaw·Roll 부호만 반전)
• RobotScene.tsx: manual 모드에서 alpha.leftShoulder.rotation.x = -manualAnglesAlpha.shoulderYaw * degToRad 등 미러링 수식을 제거하고, 새 필드를 직접 대입하는 코드로 교체
• KinematicControls.tsx: "LEFT ARM (INDEPENDENT)" 구분선과 함께 4개 슬라이더 추가

2. 실측 검증

오른팔은 손대지 않고, Alpha 로봇의 왼팔만 Left Shoulder Pitch를 최댓값(30°)으로, Left Elbow Flexion을 최솟값(0°)으로 바꿨다. 결과: 오른팔은 여전히 중앙(상대 로봇)을 향해 뻗은 상태를 유지했고, 왼팔만 몸통 옆으로 곧게 내려간 완전히 다른 자세를 취했다 — 더 이상 오른팔을 따라 미러링되지 않음을 시각적으로 확인했다.

3. 정직한 현재 상태 (2단계 미착수)

계획서에 명시했던 대로, 이번 1단계는 어깨·팔꿈치만 독립화했다. 왼손 자체는 여전히 관절 없는 단순 박스라 손목 방향이나 손가락은 조작할 수 없다. 2단계(손목·손 지오메트리 신설, buildDexArm 리팩터링)는 작업량이 커서 이번 세션에서는 진행하지 않았고, 별도 계획으로 이어갈 예정이다.

4. 다음 단계

[[2026-08-11-moojoco-dof-expansion-roadmap]]의 3순위(다리 고관절·무릎)로 넘어가거나, 왼팔 2단계(손목·손 지오메트리)를 별도 세션에서 착수할 수 있다.